并联机床作为加工设备中的新成员,已受到研究者的日益关注,由于其具有虚实映射的运动控制特点,因此,无法使用传统机床上的手轮模块,而且定位方式也与传统的机床截然不同。手轮功能是体现机床实用性的关键技术之一,而合理的定位则可以提高工件的加工精度,本文以3-(2SPS)冗余并联机床为研究对象,围绕其手轮功能的实现条件和工件定位操作展开研究。首先基于机床的结构特点,建立了机床的位置方程、速度方程和加速度方程,分析了不同位形对加工精度的影响。然后利用虚位移原理、拉格朗日方程法分别推导出机床的静力学和动力学数学模型,并根据机电单轴传动系统的折算原则构建出伺服电机的运动方程。其次介绍了手轮与机床连接的硬件平台,同时给出了手轮工作的软件流程,提出手轮软件部分实现的三个条件：(1)完成机床的运动学和动力学计算；(2)伺服电机能迅速反应手轮的指令信号；(3)完成各坐标系之间的转换运算。并以保证手轮操作的跟随性为前提,采用合适的控制器设计出了满足要求的随动控制系统。最后针对工件定位进行了研究。在介绍了机床各坐标系相互转换关系的基础上,以可加工性和加工精度为原则阐述了最优定位矢量的确定过程,同时以实例说明了工件实际位姿测量的方法,并利用C语言实现了工件定位常用几何算法的计算。