基于车载激光扫描系统的车前环境重建

来源 :燕山大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:ismyaccount
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
随着智能驾驶技术的快速发展,对车辆的环境感知能力提出了更高的要求,车前环境重建能力被视为提高车辆感知能力的关键,车载激光扫描系统具有数据量合适、受环境影响小、测量精度高,探测距离远等优势,因此,车载激光扫描系统被广泛应用于智能车辆上进行车前环境重建,本文基于车载激光扫描系统对车前环境重建技术进行研究。本文应用激光雷达、GPS和惯性导航系统结合的方式来进行车前环境实时重建,论文主要研究工作如下:首先,阐述了车载激光扫描系统的设计思路,并根据设计思路搭建出了车前环境重建实验平台。该实验平台由激光雷达、GPS和惯性导航系统组成,介绍了各传感器的衡量指标、工作原理、误差模型,选择出满足该实验平台的各种传感器型号,并根据选取的传感器搭建车载激光扫描系统实验平台,最后对系统误差进行了分析。其次,对车载激光扫描系统的多传感器数据进行时间配准。本文采用多线程技术进行多传感器数据采集,并采用Boost库网络计时器对每组传感器数据打上时间标,保证了多传感器数据采用统一时间基准,同时应用内插外推法进行时间配准,降低了各传感器因时间误差带来的测量精度影响。进而,采用组合导航卡尔曼滤波算法进行姿态位置解算。惯性导航系统输出的数据存在漂移误差,并且随着时间累积,本文采用间接法输出校正的卡尔曼滤波算法对惯性导航系统和GPS输出数据进行姿态位置解算,提高了组合导航系统位置、速度的测量精度。最终,完成点云预处理及多传感器数据空间配准。点云数据预处理,对点云进行下采样处理降低点云密度,去除离群点提高点云数据的准确性,采用ICP算法进行点云粗配置,采用基于特征面的几何重建方法对点云数据进行曲面重建。对多传感器数据进行空间配准,将点云数据从激光雷达坐标系转换到地理坐标系,再将点云数据从地理坐标系转换到WGS-84坐标系下,通过坐标变换将多帧三维点云数据统一到WGS-84坐标系内,构建车前环境三维点云图,完成车辆环境实时重建。
其他文献
秦皇岛的有线电视发展已经有几十年的时间了,随着时代的发展和科技手段的不断更新,有线电视的网络信号不局限于传送模拟信号,已经发展到传送数字电视信号、高清电视信号、宽带的双向回传信号乃至全光信号。随着信息量的激增,原始传输方式再无法满足人们的需求,为了适应潮流发展和社会需求,有线电视传输网络也在发生变化。当前随着“三网融合”的不断深入,5G技术的全面发展和应用,对于有线电视行业来说既是个挑战也是一次难
随着移动智能设备的迅速发展,越来越多的用户喜欢将日常拍摄的照片上传到照片分享网站上,这些照片包含丰富的元数据信息,如用户名、标签信息、经纬度信息、照片的拍摄时间等,利用这些带有地理标记的照片可用来发现景点,但是传统的基于密度的聚类算法具有不能区分相邻的高密度区域,在密度分布差异较大的区域有较差的适应性的缺点,所以,本文除了利用照片的经纬度信息外,还考虑利用照片的拍摄时间,从而构成用户的轨迹信息,通
环境感知作为自动驾驶的关键环节,是行车安全性和智能性的保障。在环境感知中,准确理解交通场景语义信息是实现安全驾驶的基础,也是当前自动驾驶技术的关键问题。所以,研究一个高性能图像语义分割算法具有重要的现实意义。本文对复杂交通场景下的图像语义分割技术展开研究,以深度学习为研究手段,构建以提升图像分割质量为目的复杂交通场景分割模型,提出了一种结合超像素分割和卷积神经网络的多尺度特征融合图像语义分割算法,
环状索网展开天线具有轻质、收容率高等结构特性,同时在轨服役期间能够保持较好的反射面精度,是较为理想的星载天线结构形式,近年来得到了广泛的研究与应用。卫星绕地飞行期间,会周期性地进出日照区与阴影区,遭受热冲击载荷的大型柔性结构会产生热-结构动态响应,即热致振动现象。大型环状索网天线受到热冲击载荷后产生的热致振动响应会极大的破坏其反射面精度,对其工作产生不利影响。本文主要通过有限元计算方法对不同口径环
禽巴氏杆菌B26—T1200弱毒苗研究概述左婉顺,宁振华,谢芝勋,黄媛,刘加波,庞耀珊,郑永娇,莫照兰,柳峰,谢志勤,许镇凤,梁炳华广西兽医研究所530001禽巴氏杆菌病(禽霍乱)是由多杀性巴氏杆菌引起的一种危害家禽和野禽的接触性疾病,是养禽业的最主...
期刊
与非晶硅薄膜晶体管相比,以铟镓锌氧(IGZO)薄膜材料作为有源层的薄膜晶体管具备载流子迁移率高、可大面积制备、均匀性好、器件性能稳定等优势,并且与当前的非晶硅薄膜晶体管工艺兼容,是平板显示领域的理想材料。同时,基于IGZO薄膜晶体管的高增益复合光电器件也是近年来光电探测研究领域的热点之一。本论文主要研究了IGZO薄膜的可控制备、IGZO薄膜晶体管的加工、性能优化、表面修饰和改性,重点包含以下几方面
随着便携式智能电子设备的普及,移动用户希望在任意时间和任意地点访问互联网络,因此对混合式接入网络的需求越来越大。为分析并优化混合式接入网络的性能,论文分别考虑无限容量、有限容量及信号干扰,对混合式接入网络进行数学建模、性能评估及系统优化。首先,针对无限容量,建立不限制移动用户数据包数量的两服务状态排队模型。运用矩阵几何解方法解析模型,给出模型的稳态分析结果,得到移动用户数据包的平均逗留时间表达式。
随着电子设备的普及,人们对公共场合接入网络的需求越发强烈。移动用户访问Internet的普遍方式是交替地使用cellular网络与Wi-Fi网络,即混合式接入网络。在离散时域下,考虑移动用户掌握的不同信息精度,研究混合式接入网络中的阈值策略,为经营者合理部署接入网络提供依据。首先,在移动用户被告知系统缓存中的工作量及混合式接入网络的连接状态,即完全可见情形下,研究移动用户的阈值策略。利用迭代法与对
Owing to their outstanding chemical,mechanical and electrical properties,single walled carbon nanotubes(SWNT)are promising and favorable contender for a diverse range of applications including high st
学位
语音障碍是帕金森病早期症状之一,基于语音障碍的帕金森病检测在迅速发展。近年来,基于时频变换域的帕金森病语音诊断成为帕金森病语音研究的热点之一。针对帕金森病语音信号在时频变换域中的分析,本文从局部能量变化的角度展开系列研究。首先,通过基于短时傅里叶变换和Mel频率变换的方法将语音信号分别转化为两种变换域能量信号。在变换域研究中,通过分析变换域局部能量分布的方向信息,提出了局部方向统计的帕金森病语音障