响应政府的“机器换人”号召,近几年国内机器人行业发展愈来愈快,尤其在工业领域得到广泛应用。计算机视觉技术的蓬勃发展,使得手眼系统更具魅力,极大地提高了机器人的智能化水平。近年来,食品安全问题也越发地引起人们的关注,将机器视觉应用于食品包装生产线中代替人工作业不仅极大的提高了生产效率,也保证了产品卫生安全。因此,机器视觉包装系统的设计具有重要的意义。本文的课题主要来源于涪陵乌江榨菜公司对榨菜包装生产线的改造项目,并结合史陶比尔公司新推出的高速运转机械手,设计了一个基于视觉伺服的快速分拣包装系统。该系统主要包括机械手、CS8C控制器、视觉系统、其他外围设备等组成。本文的主要内容和成果如下:1.简述了整个榨菜包装生产线工艺流程和整个系统架构,阐述了系统的布局与光照系统解决方案,介绍了主要的硬件与所依托的软件平台。2.研究了视觉系统标定方法,其中主要针对张定友摄像机标定法进行测试验证。并对整条生产线的标定步骤进行了规划,为视觉检测和跟踪的准确性提供保障。3.分析了机器人分拣关键技术,包括多台机械手的抓取策略、传送带速度调节、数据传输关键技术及故障处理机制。4.基于CS8C控制器对整个控制系统软件进行了设计,并基于C#编写上位机人机交互界面满足操作者的基本需求。最终通过系统调试验证了所设计控制系统的有效性。5.总结本文的工作,提出一些有待改进的内容。