四足机器人运动灵活、环境适应性强，但在复杂环境中运动时，其控制难度大，需要感知自身状态及环境信息，以实现基于多传感信息融合的行走控制。本文设计了结构紧凑、接口灵活的四足机器人嵌入式控制器，并研究基于足端轨迹规划与中枢模式发生器的四足机器人节律运动控制，通过对机器人自身运动状态的感知，实现四足机器人的稳定行走控制。在实现平稳运动控制的基础上，结合包括足-地接触力信息的传感器信息反馈，进行多传感器信息融合，实现地面基质实时分类。主要研究工作概要如下:　　(1)设计了基于STM32的嵌入式控制器与对应的传感器信息采集方案。实现了运用STM32读取包括足端力传感器、陀螺仪在内的多种传感器，并在嵌入式控制器中进行初步处理。实现了STM32与电脑上位机的通信，并做出反馈控制。设计了基于C++的控制端，实时反馈各腿足运动相位、本体姿态角等参数，并自动记录数据。　　(2)融合基于中枢模式发生器（Central Pattern Generator,CPG）的控制算法与基于模型的控制算法，充分利用两种控制算法的优势实现四足机器人的基本步态控制。利用稳定裕度法(Static Margin，SM)与广泛稳定裕度法(Wide Stability Margin，WSM)，通过不同步态行走时静态稳定的支撑区域判定和动态稳定判定，规划四足机器人的落足点与位姿，预先将重心位置规划在稳定区域内，实现了稳定行走与步态变换。通过Adams和Matlab-Simulink联合仿真，实现了四足机器人的平稳行走与Stand-Walk-Trot-Walk-Stand的快速步态变换，并通过质心速度波动、以及足端触地情况分析了步态变换的稳定性。　　(3)基于传感器信息融合技术，利用关节驱动电流、关节角度、足-地接触力和机器人本体位姿数据，经特征提取后，构造并训练神经网络分类器对地面基质进行分类，并在设计的嵌入式控制器中实现了地面基质实时分类。