【摘 要】
:
以跳跃运动为主要行动方式的仿生跳跃机器人,与轮动、移动机器人相比较显然表现出更强的越障能力,它运动范围大、易于躲避危险、节省运动能量和拓展运动空间的突出优势,越来
论文部分内容阅读
以跳跃运动为主要行动方式的仿生跳跃机器人,与轮动、移动机器人相比较显然表现出更强的越障能力,它运动范围大、易于躲避危险、节省运动能量和拓展运动空间的突出优势,越来越吸引着研究者为使人类生活更方便而不断探索地球秘密的眼球。选择比较有代表性的跳跃生物——蚱蜢作为仿生研究的对象,以生物学蚱蜢的腿部构造为基础,建立一种可实现突然性和爆发性的仿蚱蜢腿部跳跃机器人杆件模型,通过运动学、动力学和仿真模型的分析阐述仿蚱蜢腿部跳跃机器人的运动特征和跳跃运动机理,为仿蚱蜢腿部跳跃机器人试验样机的设计提供理论基础。根据生物学蚱蜢身体构造的分析,通过对蚱蜢躯体和后腿长度尺寸的测量实验,确定其躯体与腿节、腿节与胫节的长度尺寸比例关系,建立一种与蚱蜢跳跃运动规律相吻合的仿蚱蜢腿部跳跃机器人杆件模型。利用所建立的刚性杆件模型,建立D-H坐标系,对机器人模型进行起跳阶段和腾空阶段的正运动学分析,得到躯体质心和各关节的位姿变化规律;通过对腾空阶段的运动学分析,说明了加入单作用活塞式气压缸的优势,使得跳跃的高度在原本纯杆件的基础上又加上气压缸的行程,运动学分析的结果表明模型建立的正确性和添加储能装置的可行性。采用拉格朗日函数法对本文所建模型进行动力学分析,基于运动学的分析结果,得到其后腿各关节驱动力矩的变化方程;通过对起跳阶段的能量分析,计算出机器人模型起跳时所具备的总能量,直到腾空至最高点时根据蚱蜢的姿态分析,揭示从起跳到腾空至最高点时的能量损耗。最后,对仿蚱蜢腿部跳跃机器人进行ADAMS虚拟样机的仿真实验,根据调查分析所得躯体和后腿各节尺寸,在ADAMS/View中建立跳跃机器人平面模型,得到躯体质心和各关节的相关数据,从速度、加速度曲线可以看出,刚性杆件在仿真时受到的冲击是很大的,即使加入扭簧,这种冲击也依然存在,所以在以后的研究中,为了尽量减小这种冲击带来的不稳定,可利用添加缓冲装置的方法来避免。
其他文献
汽车制动性能直接影响着车辆行驶的安全性,持续制动性能作为其中的重要指标,是在山区公路行驶的车辆必须具备的能力,因此对车辆持续制动性能的研究越来越受到汽车制造商的重
在初中语文阅读教学中,需要深入分析文本来提升阅读水平,所以将文本分析策略灵活有效地应用到初中语文教学之中有着重要的意义.研究文本分析策略在初中语文阅读教学中的应用
【摘要】经常听家长讲孩子的写作能力差,追根溯源,就是读书太少。很难想象,一个不爱看书的孩子,语文的综合能力会怎样,语文的成绩又能有多好。其实就语文学习而言,阅读、读书之于孩子的意义,一是利于语文的学习与发展,第二方面是心灵的滋养与丰盈,也是视野和思维层次的提升。语文课程标准指出,要重视培养学生广泛的阅读兴趣,统编语文教材提出了两个重要的编写理念:一是“三位一体”,单篇教读、多篇略读和读整本书的一体
亲爱的圣诞老爷爷: 您好! 我是健康小学二(1)班的学生,我叫小颜,我是个八岁的小女孩儿。我已经等了好久了,终于要到了我喜欢的节日--圣诞节。几天前,我便给教我们的语文老师、
【摘要】新课程理念明确提出“在教学中培养学生自主合作探究的学习能力,突出学生的主体性”的生本教育理念。因此,在各学科教学中践行小组合作学习模式,将有助于深化新课程理念要求,提高教学效率。本文就针对小学语文教学中如何开展小组合作学习模式,提高教学实效性的问题进行深入探究,力求通过多元化的教学模式发展学生的综合素养。 【关键词】小学语文教学;小组合作学习;开展;策略 【中图分类号】G623
【摘要】课外阅读是符合学生语文拓展学习的一种学习活动,在提高学生的写作水平方面有着非常独特的优势,既能够为学生提供丰富的写作素材,也可以训练学生写作思维,让学生把阅读当中的积累应用到语言的实际表达当中,训练学生的语文素质。随着新课程改革思想的渗透,越来越多的教师认识到课外阅读在语文作文教学当中的重要价值,通过改进课外阅读教学策略,推动学生写作技能和写作习惯的培养,同时不断提高学生的写作质量,累积丰
【摘要】群文阅读是当下语文教学中较为流行的阅读教学模式,它与写作结合可以提升学生的语文综合素养。本文主要从群文阅读的概念和发展的历程展开,梳理和总结初中语文教学过程中开展群文阅读教学的重要意义,深入分析现阶段初中语文群文阅读与写作的课堂教学整体情况,探析初中语文群文阅读与写作结合的有效对策。 【关键词】初中语文;群文阅读;写作; 【中图分类号】G633 【文献标识码】A
【摘要】探讨采用项目式学习方式,借助BYOD提升习作教学效率的策略,包括通过BYOD记录观察收获,利用BYOD互动点评习作,借助BYOD实现差异教学。 【关键词】BYOD;习作教学;差异教学 【中图分类号】G623 【文献标识码】A 【文章编號】1672-0490(2020)30-0137-02 【本文著录格式】徐文青.基于项目式学习借助BYOD提升小学语文习作教学效率
我爱党旗,我入党宣誓那天,她庄严地展现在我的眼前,金光闪闪的党徽,在红艳艳的旗帜的映衬下格外醒目。我面对党旗举起右手,向党宣誓,仿佛在向母亲倾诉心中的千言万语。当我
液压变压器是在二次调节恒压网络中诞生的一种驱动非变量执行元件(液压缸)的新型二次元件,它兼具液压泵和马达的功能,既可以在系统驱动负载时根据负载需要调节负载端压力为变压范围内任意值,并且在理论上无节流损失,又可以在负载驱动系统时,通过液压蓄能器的储能作用将能量进行回收,提供给下次系统驱动负载时利用,减小系统泵站的装机容量。液压变压器的出现拓宽了二次调节系统的应用范围,将直线负载引入二次调节系统,且可