本文研究了高速公路自主驾驶汽车车道检测问题,实现了透视道路图像到世界坐标系的逆投影,提出并实现了在投影后图像中进行道路标志线检测的算法。 在车载摄像机拍摄的道路图像中,呈现强烈的透视效果。本文分析了摄像机模型,通过逆透视变换方法将道路图像变换到世界坐标系,消除了图像透视效果,能将道路的结构特征显现出来。 本文提出了针对道路标志线结构特征的底层处理算法。根据标志线的特征和投影后图像质量特点,设计了标志线边缘检测算子,提出了对标志线增强及分段阈值化处理方法。 本文分析了道路的结构模型,使用多项式曲线来表示道路结构,在此基础上,提出了标志线提取算法。该算法通过三个步骤提取道路标志线:先运用统计方法从道路图像中估计道路宽度,然后使用搜索模板完成了对标志线的跟踪,最后通过引入道路模型的拟合对跟踪结果进行了修正,使得提取结果具有较高的可靠性。 作为对本文研究工作的验证,本文建立仿真实验环境对算法进行了检验,给出了实验结果。