传统冠状动脉搭桥手术需胸骨正中切开和体外循环等操作，会带来大切口，恢复慢。MIDCAB（Minimally-invasive Direct Coronary Artery Bypass）机器人辅助腔镜下冠脉搭桥术通过在病人左胸上打开几个2cm*2cm大小的切口，使用腹腔内窥镜以及达芬奇机器人即可进行手术，做到创伤小，有利于病人恢复并能节省住院时间和病人康复所需的费用。　　在手术中，关键的步骤是正确识别目标血管。由于很多病人心脏上覆盖一层厚厚的脂肪组织，目标血管无法被准确辨识，且目标血管左前降支很容易被错误辨识为对角支等。目前医生都是通过找到心耳的位置，然后找到目标血管。但这样不仅更耗费时间，且仍存在一定错误率。　　本文提出了一种基于磁导航仪的手术导航系统的框架，文中主要工作包括以下几点：　　1.内窥镜图像分割。内窥镜视频中取出一帧，进行高光去除，形变矫正，最终在HSV分割出目标血管。　　2.基于磁导航系统的初步配准。通过在内窥镜上绑定传感器，可在磁导航坐标系中获得内窥镜相对于心脏的角度以及距离，从而可以完成粗配准，通过旋转三维冠脉造影模型，得到与内窥镜系统相同的视角。　　3.基于分割图像的精配准。通过分割出的内窥镜图像中的血管与三维血管模型投射到内窥镜角度的投影的配准，实现精配准。配准方法选取效率高的CPD。同时也尝试ICP以及Level Check算法。　　4.早期尝试过通过近红外及激光散斑技术来获得被脂肪覆盖的血管信息。　　本文在静态心脏模型上完成了三次不同视角的实验，并进行了一次真实病人实验数据的处理，证实了本文提出的配准方法比较鲁棒。