本文系统分析介绍了多刚体系统笛卡儿方法理论和建模方法,建立了通用的仿真模型程序。不仅适用于独立悬架的动力学仿真,而且也适用于其他机械多刚体系统的动力学仿真。同时也为完善整车模型做准备。本文主要完成以下工作:1.根据多刚体动力学笛卡儿方法推导了旋转铰、球铰、万向节、棱柱铰等常用运动副的通用约束方程。2.程序设计。要编制通用的独立悬架仿真程序,首先需要建立通用的数学模型,并能生成相应的约束方程和动力学方程。程序的主要过程分非线性方程组求解(位移约束方程),线性方程组直接求解(速度约束方程,动力学方程),计算各个构件的位移、速度、加速度和理想约束力的初始值。最后求解线性—微分混合方程组,违约修正,得到机构参数随时间的变化曲线。对于麦弗逊悬架和双横臂悬架简化其物理模型提炼其物理参数,使之适用于程序计算。通过与公认的动力学软件ADAMS相应的仿真曲线进行对比来验证程序的准确性。