工业机器人是机械技术和电子技术相结合的高科技产品。对实现制动化生产线、提高劳动生产率、改善产品质量起着巨大的推动作用。　　本文采用交流伺服电动机驱动，摆线针式减速器和谐波减速器传动的方案。根据空间分布和工作要求，对电动机、减速器等标准件进行选型，基于模块化的概念完成了六自由度工业机器人的本体结构设计。同时，运用D-H矩阵表示法，建立了六自由度焊接机器人的正运动学方程，并采用ADMAS软件进行了运动学分析，为样机结构设计提供了理论依据。　　针对机器人的结构特点，分析了影响机器人末端位置定位的误差源，采用微分变换法推导了机器人的标定误差模型，并用最小二乘法对误差模型进行了求解，验证了机器人标定误差模型的可行性。在建立的误差标定模型的基础上，利用激光跟踪仪对六自由度机器人进行了标定实验，通过对数据处理和实验结果的分析，对六自由度机器人的运动学参数误差进行了补偿，提高了机器人的绝对定位精度。　　最后对机器人大臂进行ANSYS模态分析，研究其动态特性，为针对发现的薄弱环节对各模块或零件进行改进提供了前提条件。