无线传感器网络作为一种新兴的信息获取和处理技术受到了广泛的关注和应用。位置信息是大部分实际应用的前提，对于上下文相关的无线传感器网络应用系统具有重要的意义。因此，在无线传感器网络中节点定位算法的研究具有重要理论意义和实用价值。本文首先介绍了无线传感器网络节点定位技术的研究背景和意义、国内外研究现状以及存在的问题和挑战，并对现有的节点定位算法进行分类介绍和比较。然后在深入研究和分析现有移动信标辅助定位算法的基础上，考虑到移动信标节点在实际应用环境中的移动限制，引入了由微型无人直升机搭载的飞行信标节点，并提出了一种基于单个飞行信标节点辅助的加权质心定位算法FBAWCL（Flight Beacon Assisted WeightCentroid Localization Algorithm）。最后分别在仿真环境和实际环境中对该定位算法进行了实验测试和定位误差分析。FBAWCL算法的设计主要分为两个方面：一方面是对飞行信标节点移动路径的规划，另一方面是对未知节点位置坐标的计算。飞行信标节点在网络部署区域上空按照预先设定的分离两段式直线路径飞行，同时周期性广播包含自身位置信息的信标信号；未知节点根据接收到信标信号的RSSI值筛选出虚拟信标的位置信息，然后根据筛选出的虚拟信标位置信息，采用改进加权质心计算方法计算自身的位置坐标。实验测试证明该定位算法计算简单、定位误差小、扩展性强，具有一定的创新性和实用性。