【摘 要】
:
随着科技的进步,智能机器人迅速发展并进入社会实际生活中充当不同的角色,如家庭服务行业中扮演家务劳动者,医疗行业中充当外科手术协作者等。因此,近年来自然场景下的机器人视觉
论文部分内容阅读
随着科技的进步,智能机器人迅速发展并进入社会实际生活中充当不同的角色,如家庭服务行业中扮演家务劳动者,医疗行业中充当外科手术协作者等。因此,近年来自然场景下的机器人视觉伺服成为研究热点,但是对智能机器人来说对所处场景的感知和操作对象的表征是两方面较大的挑战,尤其是当操作对象为非刚体时表征更为复杂。为了解决机器人对自然场景感知比较难和非刚体表征的不易这两方面问题,本文提出了一种基于随机树的自然场景下的机器人非刚体视觉伺服算法,实现自然场景下的机器人非刚体视觉伺服系统。 针对Eye-in-hand结构的视觉系统,研究基于图像的视觉伺服控制,即将图像特征误差用于伺服控制,完成机械手末端对自然场景中目标物体的定位。在伺服过程中,首先,对目标图像训练,训练过程在图像预处理的基础上包括特征点的提取、视点集的构建和随机树的建立,将建立好的的随机树作为分类器:其次,利用分类器在自然场景下检测到该物体;最后,根据图像误差设计视觉控制器以驱动机器人手爪运动,从而完成机器人视觉定位。 在实验研究部分,采用VS2010、OpenCV2.3.1编写控制软件,并以MOTOMAN SV3XL型的六自由度工业机器人为对象,采用数字摄像机、图像采集卡与PC机建立了机器人无标定视觉伺服实验平台,完成了多组自然场景下的机器人刚体和非刚体的视觉定位实验。通过实验验证了该方法可以有效实现遮挡、光照变化等复杂自然场景下机器人对刚体和非刚体的视觉伺服,同时,定位误差可以达到0.05mm以内,定位精度高。
其他文献
物联网(InternetofThings)是最近刚刚提出来的利用EPC(ElectronicProductCode)、RFID(RadioFrequencyIdentification)通信技术实现全球物品信息共享的一个建立在Internet上的
绩效管理的改革是企业提质增效转型过程的必由之路.本文对供电所线性的工作积分制进行分析,发现当前在工作记录、过程监控和绩效评价依据上有所欠缺.在此基础上对工作积分制
真实感地形的生成算法一直是计算机图形学的重要内容,而随着计算机图形学的不断发展,具有真实自然视觉效果的虚拟环境仿真技术正发挥着越来越重要的作用。分形布朗运动(FBM)
非线性混合信号的盲辨识和盲分离技术不同于线性混合的简单情况,是目前盲信号处理的一个重要发展方向,应用范围广泛。本报告对目前非线性盲信号处理的理论和方法进行了详细的总
本文以一大型军工企业为例,从现状分析入手,确定运维服务管理体系的构建原则,构建运维服务管理体系的框架,为以后IT运维服务管理体系的建立提供指导.
每年企业都要遭受危机困扰,每年都有企业在重重危机中倒下,几乎所有的企业都惧怕危机,都在寻求可以预防危机和破解危机的办法。而企业危机往往在媒体不断的报道中升级,媒体
在人们的生产生活中,火电厂进行着产能供给,有着至关重要重要的作用.加强对于火电厂的集控,降低火电厂风险,满足并保障人民在生产生活中的电量需求是火电厂运营的最终目的.本
新媒体的发展深刻影响着受众的媒体接触方式,并且不断促进传统媒体发生变革.国内传统的科技期刊探索媒体融合,尝试通过新媒体的传播手段来提升传播效率和增加用户黏性,微信公
强对流天气过程引发的短时强降水和冰雹天气,对人们的生产生活破坏性极大,本文选取了一次典型的强对流天气过程,分析其物理量场和雷达回波特此,对冰雹和短时强强降水天气的预
职业教育的根本任务是“以德树人”培养复合型人才,且以“就业为导向”的办学宗旨,不断推进“校企融合”的职业教育人才培养模式,夯实发展基础,提高办学质量,建设特色职业院