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门座起重机的组合臂架式变幅机构可以视为一个非线性的变速器,其传动比在变幅过程中随幅度的改变而不断地变化。常规的变幅调速系统是一个完全开环的系统,当变幅电机在司机的控制下保持匀速时,输出的变幅速度只能任由变幅机构非线性变速后非匀速地变化,导致变幅过程中存在着速度不稳定、机械冲击大等问题。匀速变幅控制模式是近年来出现的改善门机变幅特性的一种先进的调速控制方法。这种控制模式,以保证输出的变幅速度维持恒定为控制目标,实时地根据变幅的幅度调节变幅电机的转速。但是,目前的匀速变幅控制系统都只是直接给出一些孤立的