分布式驱动电动汽车取消了传统汽车复杂的传动系统,大大简化了底盘结构,不仅降低了车辆整备质量,同时留出了更多的乘坐空间,在提高传动效率的同时,更易于实现车辆底盘的模块化、电气化和主动控制,可获得更佳的驾乘体验。因此,分布式驱动电动汽车备受各大企业和高校关注。尽管如此,分布式电动汽车驱动控制技术存在的问题仍不容忽视。分布式驱动电动汽车具备更多可控自由度的同时,也带来各驱动轮协调控制的问题。尤其是在车辆转向时,由于内外侧车轮运动轨迹长度不同,将引发转速需求与转矩控制间的矛盾,即所谓的差速问题。为解决该问题,本文以后轮独立驱动分布式电动汽车为研究对象,提出一种基于滑转修正的自适应差速控制策略。首先,本文根据车辆动力学理论,建立了四分之一车辆模型、Ackermann转向几何模型和多自由度转向力学模型,并针对各模型分析明确了单驱动轮与地面的力学关系、车辆转向时的几何关系及转向时车辆的受力情况。其次,借鉴传统差速器以路面附着力实现速差的原理,提出以两侧驱动轮附着系数相等为控制依据的基于车辆模型垂直载荷比分配的模型自适应差速;同时,以Ackermann转向几何为理论依据,建立了两侧驱动车轮的转速约束,提出以两侧车轮估算车速差为控制参考量进行滑转修正的限滑控制策略,将两者结合实现车辆的限滑差速控制。进一步,为了验证本文提出的控制策略,运用CarSim建立了车辆模型,并与采用Matlab/Simulink构建的控制策略模型进行了联合仿真。仿真实验结果表明,与传统机械差速器相比,在实现电子差速的同时,本文所提出的差速方案在车轮限滑上更具优势。最后,本文设计开发了一款电子差速控制器,并搭建了双后轮轮毂电机驱动的分布式电动汽车试验车,进行了实车试验。试验结果表明,本文设计的基于滑转修正的自适应电子差速控制策略通过转矩协调控制可达到较好的差速效果。