惯性导航系统通常由陀螺仪和加速度计组成,陀螺仪用于测量角运动参数,加速度计用于测量线加速度。随着微惯性器件的发展,微机械惯性测量单元的应用技术得到了广泛的重视。为了提高惯导系统的导航精度和可靠性,利用GPS或其他卫星导航系统与INS进行融合构成组合导航系统是导航技术发展的必然趋势。INS/GPS/EC组合导航技术是当今世界各国研究的热点,同时也是组合导航技术发展的一个主要方向。INS/GPS/EC组合导航技术的出现历史很短,GPS测姿技术也是近几年才发展成熟。相对惯性器件研制方面的差异而言,我国INS/GPS/EC组合导航技术的研究水平与工业发达国家相差并不大。本文主要研究惯性测量单元基础上的GPS和EC的组合方式,以高导航系统的精度。首先提出了系统的总体方案,从工程实用角度进行了系统的选择。作为系统的主体部分GPS和EC,对GPS的工作原理进行了说明,给出了GPS特有的命令发送方式和数据采集方法,而罗经的自差影响到系统的精度,所以对罗经自差的消除进行了详细说明,并给出了明确的方法,为后续工作做好准备。对INS/GPS/EC组合导航系统滤波器设计进行了研究,设计组合方案,给出相应滤波器的方程。分别对INS子系统,INS/EC子滤波器、INS/GPS子滤波器以及主滤波器的速度和位置误差曲线,给出详细的滤波图形,并分析所得结论。有效消除速度跳变的影响,仿真验证,该滤波器性能良好,系统可以在较长时间内保持较高的精度。实现了本课题所预期达到的目的。