在核设施修复、空间站装配和海洋工程建设等需要焊接环境,人类的生存条件十分恶劣,需要有人参与进行遥控焊接,遥控示教是遥控焊接的关键技术之一。传统的焊接机器人示教通常是利用示教盒(或示教棒)进行在线示教,这种在线示教法比较直观,但在遥控焊接环境操作人员无法到达焊接现场,通过立体视觉辅助示教,由于视觉误差,示教精度较低,不能满足遥控焊接工艺要求。激光视觉传感能够获取焊缝轮廓信息,反馈给机器人控制器实时调整焊枪位姿跟踪焊缝。但也无法适应所有遥控焊接环境,如工件表面状态对激光辅助示教有一定影响,不规则焊缝特征点提取困难,所以希望开发新的遥示教方法,以便解决不同遥控焊接条件下遥示教问题。将力觉引入遥控焊接遥示教中,与立体视觉配合,能够完成遥控焊接遥示教任务,且信息处理不复杂,不受环境(光、烟、气雾、色彩等)的干扰,在激光视觉遥示教看不清场合仍可能“摸”得出,系统结构简单,成本低,反应灵敏度高,力觉传感与焊缝直接接触,示教精度高,为此本文提出了“遥控焊接力觉遥示教技术”的研究,通过力觉遥示教焊缝辨识模型和自适应控制模型,实现遥示教局部自适应控制,通过共享技术和视觉临场感实现人对遥控焊接遥示教宏观全局监控。通过对激光辅助传感遥示教分析,提出建立力觉遥示教必要性,建立力觉遥示教硬件系统,提出了六维力传感器探针选择原则,分析了六维力传感器解耦原理,通过力传感器空间位置变化六维力值测定,确定六维力传感器空间变化盲区和焊缝辨识六维接触力阈值,完成了六维力传感器标定,为力觉遥示教创造条件。为解决探针与工件接触力调整稳定性问题,建立了遥示教接触力仿人柔性控制模型。通过对遥示教的探针与焊接环境接触力分析,提出了遥控焊接接触力分段控制策略,异常情况的接触力稳定性监控决策算法,任务自适应仿人智能算法;实现了遥示教接触力仿人智能控制特征辨识、特征记忆、多模态控制和多目标决策,减小接触力振荡幅值,缩短接触力稳定时间,提高了遥示教探针与焊接工件之间力交互作用下的操作稳定性。为克服由于机器人的振动、焊缝表面粗糙不平和电磁场干扰等因素,造成焊缝辨识力信号不稳,根据焊缝辨识受力信号变化分析,提出了用卡尔曼滤波递推方法对焊缝辨识受力信号进行的滤波处理,建立焊缝受力信号滤波