【摘 要】
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液压系统的同步控制不仅是液压技术永恒的课题,更是当今在实践中迫切需要解决的问题之一,其中液压马达的同步控制相较于液压缸的同步控制难度更高,其突出的转速测量和波动脉冲都对同步系统所需要满足的快、准、稳的控制特性提出了更严峻的挑战。本文以电液伺服阀控双液压马达驱动的变位机系统为控制对象,旨在对液压同步系统中的同步控制原理,同步控制策略与控制器的搭建进行探讨,如何采用合适的控制方法和策略以提高变位机系统
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液压系统的同步控制不仅是液压技术永恒的课题,更是当今在实践中迫切需要解决的问题之一,其中液压马达的同步控制相较于液压缸的同步控制难度更高,其突出的转速测量和波动脉冲都对同步系统所需要满足的快、准、稳的控制特性提出了更严峻的挑战。本文以电液伺服阀控双液压马达驱动的变位机系统为控制对象,旨在对液压同步系统中的同步控制原理,同步控制策略与控制器的搭建进行探讨,如何采用合适的控制方法和策略以提高变位机系统的性能是本文研究的关键。变位机是典型的多刚体动力学模型,可以使用拉格朗日能量方程搭建其翻转过程的动力学方
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直驱式容积控制(DDVC,Direct Drive Volume Control)电液伺服系统是一种高集成、紧凑化的闭式泵控驱动单元,由伺服电机、定量泵、伺服液压缸等组成,与传统的阀控系统相比具有高功重比、高集成度、环境友好和高效节能等技术优点。但随着工业设备对运动输出精度要求越来越高,研究DDVC电液伺服系统压力控制中低速不稳定带来的压力脉动等问题至关重要。压力流量非线性、液压缸摩擦非线性等多种
精密驱动与定位技术是现代医疗、生物技术、超精密加工、航空航天等多个领域的主要支撑技术之一。线性驱动器是一种能提供直线运动的功能部件,并且已经在上述领域中得到了广泛的应用。现有的滚珠丝杠式、同步带式等传动形式的线性驱动器,因受其自身结构形式与传动方式的限制,难以满足高精度传动场合的应用要求,所以迫切需要采用新型的传动方式来解决上述问题。柔索传动因其有高精度、布局灵活、轻量化等诸多优点,从而成为精密传
并联机构具有精度高、刚度大、体积小等优点,因此在机构设计中可用柔性铰链替代刚性铰链,使其成为并联微动机构,可以提高柔性机构的精度、刚度,并使其结构紧凑。其中,三自由度并联微动机构广泛应用于航空航天、精密定位以及生物医疗等工程领域,因此成为科技工作人员研究的重点。本文的研究目的在于找到一种三自由度高运动/力传递性并联微动机构综合设计方法,从而减少机构在运动过程中能量的损耗。再根据螺旋理论综合出一系列
桥式助力吊作为起重机械的一种,它布局简单,操作灵敏,广泛应用于现代工业中的物料转移、部件装配等场合。随着物流自动化的发展,对操作人员的作业效率和系统性能提出越来越高的要求。由于桥式助力吊与负载之间是柔性绳索连接,如果驱动机构进行变速操作、或者负载受到外力作用,负载容易出现摆动,影响助力吊的工作效率,甚至导致重大的安全事故。因此桥式助力吊最基本以及最关键的目标是负载定位和负载消摆。桥式助力吊系统是一
少自由度并联机构在工程中应用广泛,一直以来是专家学者们的研究焦点。本文以两种三自由的并联机构为研究对象,从两种机构的性能分析出发,再到机构的多目标尺寸优化,得到了满足多个目标函数的机构尺寸的最优解。本文首先以具有三转动的SPR+UPR+SPS并联机构为研究对象,由机构的几何约束关系得到其反解模型,根据反解得到机构的姿态工作空间并对其体积进行求解。对机构中三种不同类型支链进行静力分析,根据力平衡关系
机构学研究中的运动学研究一直是一个基础性的问题,但在实际研究中,运用传统解析法常常会很困难,在向应用转化时基本上是使用数值方法,对于复杂的机构特别是空间多耦合的并联机构来说尤为如此,而CAD变量几何法可以很直观快捷地求得结果,但其原始操作方法还不利于研究人员使用,也不利于向计算机程序方向转化,不利于进一步的开发。本文基于CAD变量几何,结合VB编程语言对CAD软件的二次开发技术,为解决多种机构的运
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在转运系统中落煤管的磨损是业界关注的焦点问题,本文改变传统使用高成本耐磨材料来减缓磨损的思路,转而通过优化设备的结构来减缓磨损。本文首先基于离散元原理设计出新型的转运系统,然后针对转运系统的落煤管磨损问题进行研究,寻求落煤管磨损量最小参数组合,具体从以下四个方面展开研究。首先,基于DEM离散元原理设计出区别于传统落煤管的曲线型落煤管,构建新型转运装置三维模型并导入到EDEM软件进行仿真分析。做初始
随着我国航空工业领域的发展和军事侦察的需要,具有反应迅速,承载能力强,可以实现高速运动等优点的并联机构受到了很大关注。但是并联机构的精度问题一直限制其在指向领域的发展与应用,为此,本文以3-RRCPR并联指向机构为研究对象,通过误差分析,建立误差模型及补偿模型,采用改进粒子群算法进行结构参数优化,并进行了实验标定,获得高精度的数学模型,实现机构的高运动精度。首先,对并联指向机构进行运动学分析,建立