【摘 要】
:
自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)是一种无人驾驶的智能化搬运设备,属于移动式机器人。20世纪50年代AGV技术在美国开始得到研究,而后在世界各地都得到了深入地研究与广泛
论文部分内容阅读
自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)是一种无人驾驶的智能化搬运设备,属于移动式机器人。20世纪50年代AGV技术在美国开始得到研究,而后在世界各地都得到了深入地研究与广泛地应用,目前已经成为自动化搬运装卸所必须的工具。目前,AGV有多种导引方式,其中,磁导引方式是商业方面应用最为广泛的导引方式,但是其缺点也很明显,例如导引路径成本高、道路的维护与改造困难并且在电磁干扰严重的地方无法正常工作。视觉导引方式不但可以很好地解决上述问题,而且目前国内外对于图像处理技术的研究相当成熟,为AGV的导引奠定了良好的基础。本文在数字图像处理方面的研究主要包括图像预处理和图像特征识别,其中,图像特征识别主要包括路径和路标的识别,路径的识别主要是完成导航参数的提取,本文采用最小二乘法计算其值;对于路标的识别,本文比较了LED数字字符识别与特殊字符识别的优缺点,经过实验分析,验证出特殊字符识别方法更加准确可靠,并最终采用该方法识别路标。本文分析了视觉AGV的运动特点进行,在此基础上建立了AGV的运动学模型,并对其各运动状态进行了matlab仿真,验证了所建模型的可靠性。最后,在前期工作的基础上,本文设计了最优-模糊控制器,经过仿真对比出此算法较单一的最优控制算法与模糊控制算法可以更加实时准确地跟踪输入信号。
其他文献
近年来,基于微型无人机航拍视频的序列图像人体目标跟踪技术在军用和民用领域都得到了快速发展和广泛应用,如防爆防恐、在公共场合中的视频监控以及抗灾救援等。实现智能化或
<正>中风是以卒然昏仆、不省人事、半身不遂、口眼歪斜、言语不利为主证的病证,居古代中医四大顽疾"风、痨、臌、膈"之首,相当于现代医学的脑血管疾病,是目前严重危害人类生
在党中央一系列“建设新农村”政策的鼓励和指导下,随着城市化进程的深入,全国各地掀起了村庄建设的热潮,新农村建设日益受到重视,村庄建设规划是新农村建设的重要组成部分,
洪水和地震频繁发生,对人身财产安全造成了严重威胁和损害。科研工作者和很多安全研究者都在设计研究能够在灾难发生时起到救援和自救的工具,包括生命探测仪、逃生工具、自救设
介绍了传统的特种超重钢装卸工艺中存在的问题,提出了新的装卸工艺,并制定了《特重超重卷钢装卸技术规范》,取得了良好的效果。
以原玉米淀粉为原料,戊二酸酐为酯化剂,分别在水相和醇相中制备戊二酸淀粉酯,并在水相体系中制备交联戊二酸淀粉酯。具体研究了戊二酸淀粉酯及交联戊二酸淀粉酯的制备工艺、
蚕丝是一种性质优良的天然蛋白质纤维,自古以来就有“纤维皇后”的美称。但是蚕丝也存在缺陷,它是天然纤维中耐光性最差的一种,尤其是在紫外线辐射量增加的今天,蚕丝更容易出现光
随着空间和时间的变化,工匠精神显现的程度是不同的。其中,产品品质的归属、劳动对象、工作环境发生了变化,技能代表着的工匠精神的核心内涵、养成手段是不变的。因此,在人才
我国上市公司的会计信息失真问题一直广受关注,由于会计信息失真而产生的负面影响,直接威胁着我国经济社会的良性发展。本文从广义经济学视角出发,首先讨论了上市与非上市公
中共十七大明确提出要发展乡镇企业,2010年中央1号文件也将推进乡镇企业结构调整和产业升级作为改善农村民生、促进农民创业就业的重要举措之一。但是近些年来,受到内外环境