耦合广泛存在于各个系统中,是产生矛盾冲突的根本原因。对于并联机构来说,机构中各个运动、各项性能的强耦合性使得机构综合、尺寸设计、性能提高以及控制的设计变得非常复杂。本课题针对并联机构的强耦合性问题,提出了研究运动解耦的并联机构的设计方法。主要研究内容为:(1)回顾并联机构的研究现状和应用,对现有并联机构构型设计和设计方法进行了总结,分析在机构综合和设计方面取得的成果和存在的缺陷。论述了本文研究的运动解耦并联机构的意义和具体内容。(2)讨论了可约系统的原理,提出了一般可约系统的概念,针对本文中研究的并联机构,定义了可约并联机构,分别将运动和受力可约进行了分类。(3)定义并证明三自由度可约移动并联机构的判定充分必要条件,研究三自由度可约移动并联机构的型综合问题,建立了新的坐标参数,综合新的三自由度可约移动并联机构。研究机构可约性和机构布局的关系。(4)根据三自由度可约移动并联机构的驱动方式,将它们分为两类,分别对他们的各个运动性能指标进行了分析,讨论了它们的优点和不足。(5)按照驱动方式将机构分类,分别分析了两类机构的静力性能。建立了每个机构的受力和刚度模型。(6)在考虑工作空间基础上对机构进行了优化设计,利用机构在结构、运动、干涉等方面的相互关系,建立起机构的各个构件的参数同驱动参数的关系。(7)以机构的整体刚度为基础进行尺寸设计,分析机构提高刚度性能的方法。