柔性机器人及机构动力学是机械动力学研究领域的前沿课题。开发研制通用、高效的柔性机械系统动力学仿真软件是一项很有必要而且急需的工作。这对提高分析的效率和精度、避免重复性编程工作具有重要的理论和实践意义。本文在此方面进行了有益的尝试。 本文首次将著名的有限元分析软件ANSYS和多体动力学仿真软件ADAMS结合起来，进行了二次开发，发展专用的数据传输接口，编制一系列分析功能模块，形成了一种新的弹性动力学分析FLEX体方法。该方法可以实现从参数化建模到实时动力学分析的仿真过程自动化。论文结合实际机构，建立了柔性杆刚性关节、刚性杆柔性关节、柔性杆柔性关节三种常用的仿真模型，并详细阐明了这些模型应用于FLEX体方法的原理，给出了仿真算法的工作流程。论文对平面两杆柔性机器人、平面三杆柔性机器人和弹性四杆机构三个实例进行了数值仿真。分析计算了机械臂末端误差、关节扭矩、弯曲应变等主要的动力学指标。通过与现有文献中的仿真结果进行比对，证明本文提出的新方法分析精度高、适用范围广，具有实用价值。