【摘 要】
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电-气比例/伺服控制技术的出现,使气动系统从逻辑控制领域扩展到伺服控制领域,由于伺服气动系统具有结构简单、性能价格比高、操作方便等优点,受到了研究人员的高度重视,但目
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电-气比例/伺服控制技术的出现,使气动系统从逻辑控制领域扩展到伺服控制领域,由于伺服气动系统具有结构简单、性能价格比高、操作方便等优点,受到了研究人员的高度重视,但目前研究还局限于"点一点"的定位控制上,连续轨迹控制研究几乎处于空白状态.论文的重点是对气动位置伺服系统的连续轨迹控制进行研究.第一章综述了气动伺服技术的发展历史,着重阐述了电-气比例/伺服控制系统的研究现状,对研究电-气比例/伺服系统的轨迹重要性作了充分的肯定.最后概述了论文的研究重点和内容.第二章研究了气缸摩擦力的特性,对静/动摩擦力进行了全面的测试,提出了摩擦力数学模型,并提出了改善气缸摩擦力特性的机械措施.通过对摩擦力的特性仿真研究和实验研究表明,摩擦力模型和实际情况相符.第三章研究了电-气比例/伺服控制系统的机理建模.第四章研究了电-气比例/伺服系统的控制策略.第五章对电-气比例/伺服系统的实验进行了研究,通过非线性处理,改善了控制阀的特性,对最优状态反馈控制、带积分环节最优控制、摩擦力前馈补偿等实验进行了研究,最后得出了最佳控制方式.第六章研究了三自由度电-气比例/伺服机械手系统.
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