【摘 要】
：
电-气比例/伺服控制技术的出现,使气动系统从逻辑控制领域扩展到伺服控制领域,由于伺服气动系统具有结构简单、性能价格比高、操作方便等优点,受到了研究人员的高度重视,但目
论文部分内容阅读
电-气比例/伺服控制技术的出现,使气动系统从逻辑控制领域扩展到伺服控制领域,由于伺服气动系统具有结构简单、性能价格比高、操作方便等优点,受到了研究人员的高度重视,但目前研究还局限于"点一点"的定位控制上,连续轨迹控制研究几乎处于空白状态.论文的重点是对气动位置伺服系统的连续轨迹控制进行研究.第一章综述了气动伺服技术的发展历史,着重阐述了电-气比例/伺服控制系统的研究现状,对研究电-气比例/伺服系统的轨迹重要性作了充分的肯定.最后概述了论文的研究重点和内容.第二章研究了气缸摩擦力的特性,对静/动摩擦力进行了全面的测试,提出了摩擦力数学模型,并提出了改善气缸摩擦力特性的机械措施.通过对摩擦力的特性仿真研究和实验研究表明,摩擦力模型和实际情况相符.第三章研究了电-气比例/伺服控制系统的机理建模.第四章研究了电-气比例/伺服系统的控制策略.第五章对电-气比例/伺服系统的实验进行了研究,通过非线性处理,改善了控制阀的特性,对最优状态反馈控制、带积分环节最优控制、摩擦力前馈补偿等实验进行了研究,最后得出了最佳控制方式.第六章研究了三自由度电-气比例/伺服机械手系统.
其他文献
无感无刷直流电机以结构简单、维护方便、运转可靠、调速性能好等一系列的优点被广泛应用于生产制造、医疗器械、交通运输等领域。随着现代工业技术的迅猛发展,对无感无刷直流电机控制系统的性能要求也越来越高,因此对无感无刷直流电机控制技术的研究具有非常重要的理论意义和实用价值。本论文以某电机公司的项目合作为基础,通过数值仿真与实验验证相结合的方法对无感无刷直流电机的控制技术展开研究,具体内容包括以下几个方面:
齿轮传动机构通常处于高速重载的工作状态，在正常工作过程中，由于齿轮啮合运动产生的摩擦热以及轴承转动产生的摩擦热，传动机构温度会变得很高;同时由于润滑油的冷却作用，其温度
采煤机是煤矿现代化综采工作面上的重要设备之一，随着煤矿开采技术的不断发展，安全、高效、自动化采煤已成趋势。采煤机的功能是完成采煤工作面的落煤和装煤。为适应煤层厚度的
制造领域中的逆向工程是指对已存在的实物模型或零件进行测量，根据测量数据重构出实物的CAD模型并通过加工复现实物原型的一个过程。逆向工程的相关技术是先进制造技术的重要
吉祥图案是我国古老装饰艺术中的一个重要门类,其历史可以追溯到远古的石器时代。在那时的岩画或石刻创作中,它以图腾的形式出现。而后经历了商周的青铜器、秦汉的画像石和画
在我国社会的不断进步,科学技术不断创新的今天,各项较为先进的技术措施在我国社会各个行业中的应用,我国人民的生活质量水平得到大幅度的提升,在此基础之上自然会对和自身生
该文致力于汽车碰撞理论以及模拟技术在车辆正面碰撞方面应用的研究.汽车碰撞事故形式纷繁多样.该文从汽车碰撞动力学的角度来分析,推导出各种情况下碰撞前、后车辆速度的求
无轨胶轮车是一种重要的煤矿井下辅助运输设备，它从根本上解决了传统辅助运输方式效率低、安全性差、费用高等缺点，为实现我国煤炭现代化，建设高效、高产煤矿给予了强有力的运输