在人工智能技术飞速发展的今天,无人水面船作为一种新型的智能船舶出现在人们的视野中。由于无人水面船在海洋领域中的独特作用,使得很多学者对之产生浓厚的研究兴趣。路径规划不仅是整个无人水面船系统的一个子系统,还是整个系统的基础,路径规划结果会作为无人水面船控制系统的重要输入参数,其结果的精准性和可执行性都将对无人水面船的实际运行控制产生巨大的影响。路径规划可以分为两个方面:全局规划和局部规划。全局路径规划主要研究的问题是如何根据静态的、整体的环境信息规划出一条在起始点和目标点之间的可行路径;局部路径规划是在以全局路径规划结果的基础上结合无人水面船实际航行过程中的动态信息规划一条避开动态障碍的可行路径。因为全局路径规划在无人水面船研究中占有的重要地位,所以本文对其进行了以下几点的研究:(1)通过查阅国内外大量的文献以及对相关的无人水面船研究机构的调研,对无人水面船及其路径规划的研究现状进行了总结。(2)选取航海专用地图——S-57电子海图作为无人水面船路径规划的环境模型的数据来源,并介绍了两种解析S-57电子海图的方法,通过这两种方法建立无人水面船路径规划的电子海图环境模型。(3)先采用A*算法进行初始路径规划,然后针对传统A*算法的缺点,设计了一种路径节点优化算法,对初始结果中的冗余路径节点进行处理,再然后基于费马螺旋曲线和无人水面船的运动特性对节点优化后的路径进行光顺处理,得到一条方位和曲率连续的路径,最后通过C++编程,对路径规划算法的结果进行分析和总结。