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随着球面机构在工程实际中的应用越来越广泛,对提高其运动精度和性能的研究也备受关注。但是由于不确定性因素(尺寸公差、运动副间隙、铰链磨损等)在机构中普遍存在,使得球面机构的实际运动性能与预期运动性能存在一定的偏差,进而导致机构运动精度降低、运动性能不稳定及运动可靠性降低等一系列负面现象。为了研究不确定性因素对球面机构的影响,本文以概率设计方法为主对球面机构在考虑尺寸公差随机性影响下开展可靠性分析与综合方面的论述,主要研究工作如下:1、在球面连杆机构运动学及运动性能分析的基础上,结合机构连杆尺寸公差随机