经过了半个世纪的发展，机器人技术从理论到应用都取得了很大的成就，其应用领域涵盖了航空、农业、建筑业、制造业、服务业等各个方面。随着应用领域的延伸，多机器人系统研究也越来越受到重视。与单机器人相比，多机器人系统具有灵活、高效以及容错能力强等优势。如何组织由多个机器人构成的群体，以及在这样的群体中如何实现机器人的协调与合作已成为当前机器人学研究领域的一个新课题，具有重要的理论和现实意义。本文利用对策论的原理，基于多机器人编队任务、追捕—逃跑问题对多机器人协调进行研究，具体内容如下：首先，本文对多机器人系统的研究现状进行综述，介绍了多机器人技术的主要研究内容、目前的热点问题，还有已经取得的一些成果。其次，阐述了对策论和随机过程的一些基本概念，使用排除法解零和矩阵对策，使所有的零和矩阵对策都能解得到纯策略解，从而可以指导智能体策略的选择。形式化描述了多智能体系统的协调协作模型，为实现多智能体系统的协调控制奠定了基础。第三，通过构造评价函数，使机器人在队形形成任务能够实现分布式控制，通过每个机器人独立进行动作决策，使机器人群体达成协调，形成目标队形。进行仿真试验对算法进行了验证。第四，在群机器人追捕—逃跑问题的对策论模型基础上，重新定义了支付函数，并根据仿真实验进行了改进，以此作为双方策略选择的数学模型，仿真实验结果验证了该模型和算法的可行性。本文最后对论文的主要工作进行了总结，并阐述了下一步的研究工作。