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随着制造业的快速发展,各种并联装备也在迅猛发展,在样机设计阶段就能准确地预测出机器的性能一直是当前研究的热点,然而由于机器中存在大量的结合部(固定结合部和运动结合部等),使得机器的整机特性变得复杂多样。据有关数据表明,机床的静刚度中有30%~50%取决于结合部的刚度特性,动柔度中有60%以上是源自于结合部,阻尼值更是有90%以上来源于结合部,可见结合部对整机的影响之大。鉴于结合部的重要作用,本文从并联机器中典型结合部的静动态特性入手,以4PRR并联机器人和2RPU/UPR并联机器人两种并联机器作为研