遥操作机器人已经深入到社会的方方面面。比如在现代的工业生产中,机器人遥操作技术已经在远程制造、远程医疗、危险环境下的作业等方面得到了广泛的应用,不但能够减少一些危险的活动,同时也大大的提高了工作的效率。但是网络本身存在的随机时延、丢包和乱序等现象严重影响了遥操作机器人系统的性能,甚至造成系统的不稳定。因此,如何解决这些问题成为网络遥操作机器人领域中的难点和重点。针对网络机器人系统时延控制的问题,本文提出了带有时间戳的网络遥操作机器人的预测控制方法。首先在分析遥操作系统数据流的基础上建立了带有时间戳的网络遥操作机器人的预测控制系统的结构,其次在编写带有时间戳的网络单向延时抖动测试程序的基础上对网络单向延时抖动数据进行了采集与分析。最后以力反馈操纵杆为主端控制器、以OpenGL环境下建立的虚拟IRB 120机器人模型为被控对象搭建了实验系统,并利用了自回归模型、稀疏多元线性回归以及粒子群算法三种方法进行预测控制实验。实验结果表明,带有时间戳的网络遥操作机器人的预测控制方法是一种有效的处理网络时延问题的方法,采用稀疏多元线性回归的预测方法控制效果较好。