本文详细的介绍了关于多微型机器人协作系统的相关研究。该多机器人系统基于自行开发研制的微型仿生六足机器人。该机器人在一定程度上模仿了六足昆虫的运动机制和步态。该机器人由两枚高功率的步进电机驱动，可以执行基本的运动，例如前行／后退、左右转弯等，同时该机器人还具有一定的计算能力和通信能力。与传统的移动机器人相比，该机器人具有几何尺寸小、自适应性强、功耗低等特点，并且可以在特殊的非结构环境中工作。本文还讨论了关于多微型机器人的分布式定位问题，并提出了一种新型的基于部分可观Markov过程的定位方法，与常见的微型机器人定位方法相比，该方法充分利用了机器人本体的驱动信息，将其与外部视觉传感信息融合，因此具有鲁棒性好、对系统硬件要求低等特点。另外，该定位方法以分布式形式出现，因此具有很好的可扩展性。在本文的最后，讨论了有关多机器人协作探险和地图绘制的若干问题，详细描述了其中的若干重要子问题，如：结构环境的建模、地图合并、局部地图定位、多机器人协作的体系结构。