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随着工业技术水平的不断提高,工业机器人进入了飞速发展的阶段,在各个领域的应用也越来越多。但是,在工业机器人的实际应用过程中,出现的问题也随之增多,有时候机器人并不能完全按照人们所预期的想法去运行,运动过程中往往会出现一些不必要的颤振现象以及末端操作器的位姿偏移等等,这些问题严重影响了机器人的应用效果。RV减速器作为工业机器人中的重要精密传动部件,是机器人实际应用过程中保证其精度、承载能力、运动安全性以及稳定性等一系列问题的关键。然而,目前对于RV减速器的动力学理论研究还不完善,严重影响了该类问题的解