自主移动机器人的导航研究一直是移动机器人研究领域的重要课题。通常情况下，移动机器人的运行环境是未知的，所以移动机器人的导航具有很多的不确定性。本文主要针对移动机器人在未知环境中的沿墙导航行为存在的不确定性问题，设计了一个基于模糊逻辑的高精度沿墙导航控制器，并通过实验验证了控制器的有效性。具体来讲，本文所完成的工作主要包括以下几个方面：首先，简要介绍了移动机器人导航研究的背景和意义，并对模糊逻辑算法的理论基础和系统结构进行了深入分析。在此基础上，设计了一个基于模糊逻辑的沿墙导航控制器，并在实验环境中实现了移动机器人的沿墙导航行为。相比于传统控制算法，模糊逻辑能更好地克服了未知环境带来的不确定性，但由于缺乏被控对象的精确数学模型，稳态误差是一个局限。其次，针对常规模糊控制器本质上存在的稳态误差局限性和红外接近传感器易受环境噪声因素干扰的特性，本文从两个方面来提高控制精度。其一，对控制器的执行效率和输出结果的连续性进行综合分析，筛选适当的隶属函数类型，使得移动机器人的控制效果更加平滑；其二，从被控对象自身出发，即采用多项式拟合方法对移动机器人自带的红外接近传感器进行校正，得到红外接近传感器的校正模型。从而，有效地减少了因传感器读数误差而引起的控制误差。最后，设计和搭建了基于KHEPERAII移动机器人平台的实验环境，并在各种典型实验环境下，对所提出算法的可行性进行了验证，实现了预期的沿墙导航行为。实验结果表明，本文提出的基于模糊逻辑的高精度沿墙导航控制器能够满足移动机器人在未知环境中导航的实时性要求，并且相比于传统控制算法和未经校正的模糊控制算法具有更高的精准性。