随着航空科学技术的发展，无人作战飞机(简称UCAV)将在未来战争中扮演重要的角色。航路规划作为提高无人作战飞机的作战效能的重要手段，越来越受到作战规划人员的重视。本文针对无人作战飞机的航路规划问题进行研究。研究内容如下： (1)讨论不考虑地形对UCAV航路规划影响的情况下，无人作战飞机突防航路规划问题，建立以敌方雷达为主要威胁的战场模型，建立适合的航路寻优指标函数，利用改进型蚁群算法进行全局航路规划。 (2)将航路规划空间由二维扩展到三维，讨论无人作战飞机低空突防情况下的航路规划问题。使用地形平滑技术对数字地图进行平滑处理，并采用威胁预处理的方法，将雷达等效为具有山峰特性的地形威胁，并将雷达信息融合到数字地形中。建立最小威胁曲面，将三维航路规划问题分解为两个二维的优化问题，最后使用蚁群算法进行全局航路规划。 (3)讨论多架无人作战飞机协同攻击目标的航路规划问题，使用分散式思想，建立协同航路规划系统模型：建立以效费比为指标函数的目标分配模型，使用遗传算法分配目标；使用Voronoi图法与Dijkstra算法生成单机候选航路；引入团队预计到达目标时间(Estimated Team Arrival time)作为协同变量，最终得到协同攻击航路。 (4)讨论在线情况下无人作战飞机规避突发威胁的航路规划问题，提出对未预知而由机载传感器时时测到的威胁的处理方法，使用连续动态A~*启发式搜索进行实时航路规划使航路有效规避突发威胁。 本文对上述研究内容进行了仿真计算，仿真结果表明了提出方法的正确性与可行性。