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两足步行机器人具有类似于人类步行的特点，对环境有较好的适应性。因此，对两足步行机器人的研究已成为机器人学中十分活跃的课题。随着科学技术及计算机软、硬件的发展，对两足步行机器人的研究方法也越来越多。而计算机仿真技术作为机器人研究的重要方向，也在飞速发展。 本文研究的对象是单腿基于Stewart平台的两足并联步行机器人腿机构。步行稳定性对两足步行机器人来说是首要的问题，稳定自然的步行是步行机器人区别于其它机器人的主要标志，也是其实现基本操作功能的基础。而步行稳定性与机器人的步态有着直接的关系，良好的步态对步行机器人的稳定性来说又是至关重要的，通过对人类步行习惯的研究，对两足步行机器人进行步态规划，确定了步行机器人的单脚及双脚支撑周期，提出了分相的原则，并将一个步态周期分为八个子步相，保证了运动过程的连续、平稳，并利用ZMP理论对步行机器人稳定性进行计算，给出静态稳定步行的条件。 本文应用虚拟样机的设计方法，在MSC.Software公司开发的仿真软件MSC.ADAMS中建立两足步行机器人并联机构腿的可参数化仿真模型，并在仿真环境下对步行机器人的行走姿态进行了规划和仿真试验，得出试验结果。并对影响步行机器人稳定性能的参数进行分析，将得到的数据与理论上的稳定区域相比较，可以确定本文设计的步行机器人腿机构有很好的静态行走稳定性，为下一步的工作提供了理论及数据依据。