基于碳管的吸波涂层和蜂窝的仿真设计及性能优化

来源 :南京航空航天大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:linshenxiu
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空间机械臂对于执行太空任务有着重要的辅助功能,其研究是未来空间技术的发展方向之一。空间机械臂具有负载自重比大、定位精度高、自主性和实时性强等特点。本文在现有理论基础上对机械臂的选型、动力学建模与求解及力位控制等方面进行深入的学习和研究,并开发了一套机械臂动力学仿真软件。首先,介绍了本文六自由度空间机械臂的总体方案;进行了满足空间机械臂功能要求的电机及减速器选型;通过引入自然坐标系和轴不变量的概念,
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