该论文进行了新型6-HTRT并联机器人的研制工作,并且结合该机器人对并联机器人的分析与综合、运动学和机构影响系数、机构的性能、无奇异路径规划等方面的理论和技术进行了深入的研究.该文提出了6-HTRT并联机器人机构设计准则,即：以给定机器人工作空间为设计目标,在满足工作空间指标的情况下,进行了机器人外形尺寸最小和简化6-HTRT并联机器人逆解算法的优化设计,研制出了具有新型机构形式的6-HTRT并联机器人.采用矩阵-向量法进行了6-HTRT并联机器人运动学的研究,以简单明了的形式建立了并联机器人的位置、速度和加速度方程,同时得到了机器人的雅克比矩阵显式表达式;给出了考虑到输入运动副变量极限、虎克铰圆锥摆角极限以及相邻杆件干涉三个约束条件的位置逆解算法;对逆解的多值性进行了研究,给出了逆解选取原则.采用作者提出的“拟牵连速度”的概念,推导出了机构的影响系数,明确地给出了影响系数只依赖于机构位形这一结论的运动学含义,分析了机构影响系数与机器人雅克比矩阵的关系.对6-HTRT并联机器人的机构性能进行了分析和研究,给出了并联机器人工作空间边界的搜索算法和体积求解算法,分析了该并联机器人工作空间的体积、形态与机构的结构参数运动参数之间的关系;推导出了6-HTRT并联机器人的刚度映射矩阵;针对6-HTRT并联机器人建立了考虑到机构的加工公差、安装误差和主动输入量测量偏差情况的误差映射方程.