由于单一的导航系统都存在缺陷，不可能实现对车辆长时间完全自主的精确导航。多传感器组合导航是车载导航技术的发展方向之一。 本文分析了捷联惯导系统原理，推导了以地理坐标系为导航坐标系时的捷联惯导系统力学编排方程及其误差方程，设计了捷联惯导仿真系统，并对高度通道的发散机理进行研究，采用气压高度表建立了二阶阻尼回路，有效抑制了高度通道的发散。 研究了零速修正技术在车载导航系统中的应用。对停车采样频率与提高速度量测精度的关系进行研究，获得了量测频率的合理范围；针对零速修正的工作特点，采用了修正卡尔曼滤波算法，设计了用于零速修正的卡尔曼滤波器，仿真结果及对跑车实验数据的处理显示该算法是有效的。但是单独采用零速修正技术来提高车载导航系统精度时存在频繁停车这一不利过程，系统的机动性受到严重影响。 分析了里程计航位推算系统方程及误差模型；对多传感器组合导航系统信息融合理论进行研究。以上述理论为基础研究了捷联惯导系统、里程计、气压高度表及零速修正技术等多种传感器进行组合导航的方法。研究结果表明，气压高度表可以有效抑制组合导航系统高度通道误差的发散；采用捷联惯导/里程计/气压高度表组合导航，系统误差相对单独使用捷联惯导系统时已有明显改善，但由于里程计不包含绝对位置信息，故纬度经度误差有缓慢发散的趋势。将零速修正技术与捷联惯导/里程计/气压高度表组合导航系统结合使用，则可以充分发挥里程计航位推算系统及零速修正的各自优点，系统停车修正时间间隔可适当放宽，相比SINS/GPS组合导航系统，系统具有较为理想的滤波精度和良好的自主性和适应性。最后在上述理论研究的基础上，对组合导航系统进行实验研究，实验结果显示该组合导航系统是有效的、可行的。