随着全球工业自动化的不断进步发展,机器人作为辅佐人类工作生产的帮手,极大地提高了人类社会的生产效率,逐渐地将人类从体力劳动中解放了出来。如今,机器人渐渐开始向人类社会的各个领域发展,其中就包括四足机器人。四足机器人从仿生学的意义上讲,模拟了自然界中的四足动物,可以灵活的工作在各种复杂的地形,帮助人们完成高难度和高强度的工作。正因其如此广泛的应用前景,四足机器人在最近几年逐渐成为了研究热点。永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)具有结构简单,功率密度高,效率高等优点,近些年以其作为驱动电机,采用高性能控制策略的全数字化交流伺服系统是电气传动领域的研究热点,也为四足机器人的动力驱动提供了更加高效、可靠、数字化的选择方案。因此,针对永磁同步电机的交流伺服系统的研究对于四足机器人的开发研究具有重要的意义。本文首先阐述了永磁同步电机的数学模型,详细介绍了完整的永磁同步电机的伺服控制系统所包含的各部分内容,其中包括:常用坐标系的变换,矢量控制的原理以及空间矢量脉宽调制(Space Vector Pulse Width Modulation,SVPWM)技术。其次,针对SVPWM技术在过调制区所存在的问题,本文提出了一种新颖的弱磁控制算法,有效地抑制了电机运行在过调制区时会产生的转速波动以及电流畸变,并且通过MATLAB/Simulink的仿真实验,与传统弱磁过调制策略进行了比较,验证了本文算法的有效性。最后,对矢量控制中的电流环控制方法进行了研究。为提高电流环动态响应性能,本文采用了电流预测控制算法。针对传统电流预测控制对电机参数较为依赖的情况,本文提出了改进型的电流预测控制,可以在参数失配的情况下仍能正常工作。后续分别通过MATLAB/Simulin的仿真实验以及实际样机实验对该算法进行了验证,结果证明了改进型电流预测控制算法的优越性与有效性。