随着人类室内活动日益增多,虚拟现实等技术的飞速发展,行人在室内环境下的位置获取尤为关键。为了提高室内定位技术定位精度,满足行人定位的动态性能,融合式室内定位技术研究成为当前定位技术的一个研究热点。本文分别从定位精度和定位动态性能两方面进行关键性技术研究,改进了基于单一方法的定位技术。针对定位精度问题,本系统中引入UWB定位模块,并且根据人体下肢运动过程中的对称性特点改进现有的行人航迹推算算法。针对定位动态性能问题,引入惯性导航定位模块,将改进的PDR算法与UWB定位方法进行融合。惯性传感目前已被广泛应用于人体运动监测及位置定位的各类应用中,由于惯性传感器难以对人体运动过程进行准确界定,从而带来人体定位过程的中的数据漂移,严重影响定位的精确性和稳定性。基于单IMU的传统的PDR算法虽然可以抑制数据漂移,但无法精确解算出行走步数以及航向值,从而无法满足应用要求。针对上述问题,本文根据人体运动的对称性特点提出一种误差自主矫正的室内动态定位方法,快速获得人体运动过程的界定依据,并在该方法基础上引入UWB(Ultra Wide Band)定位,利用UKF(unscented kalman filter)融合惯性传感数据和UWB(Ultra Wide Band)数据的结果,利用惯性定位弥补UWB定位信号易受阻挡的缺陷,并通过UWB定位克服惯性定位误差累积的弱点,利用上述方法不仅可以提高定位精度,而且可以提高定位结果的动态响应。最后,本文以电容触摸感应原理为基础,设计了一类室内定位动态测试系统,利用该系统分别对本文提出的室内定位方法的静态性能和动态性能进行测试,结果表明,本文所提出的室内定位方法具有良好的准确性和实时性。