本文以六自由度并联机器人为研究对象,首先介绍了并联机器人的结构以及六自由度平台的发展概况、应用前景以及汉字雕刻的发展状况及其在并联机构中的应用现状。然后进行了整个并联雕刻机硬件系统的研究和开发。在此过程中,克服了动平台承载极限小,空间干涉较大等困难,成功研发了基于并联机器人活动平台的主轴刀具系统并实现了快速换刀和同轴测量刻刀动态转矩的功能,有效地避免了与其他雕刻力测量环节的信号干涉问题。为了配合动力学研究,开发了多传感器加工平台,实现了三维雕刻力的实时采集,解决了雕刻件升降问题。同时,为了现场安全和有效的控制,开发了电气控制箱。由于机械系统本身的限制,在力/力矩采集环节必然存在着信号耦合的现象,本文基于整个空间力/力矩的采集机制,对信号耦合的产生原因、现象和影响等问题作了讨论,在对传感器本构关系分析的基础上,利用有限元方法提出了一种解耦算法。此算法解耦效果好,计算量小,适合计算机采集数据的同时进行计算并解耦,它的实时性和有效性给反馈控制环节提供了有利的支持。在机器人控制软件的改进方面,增加了多项人机安全保障功能,并融合了力/力矩信号采集、实时绘图和基于雕刻力的反馈控制等环节。最后,本文从硬件和软件两个方面给出了本研究中有待加强和改善的地方,明确了今后研究的方向。