随着汽车电子和嵌入式技术的不断发展,汽车车身控制系统正逐渐向着网络化和智能化方向发展。CAN总线由于其低成本、高可靠性、高抗干扰能力和高实时性的特点,被广泛应用在汽车电子系统中。CANopen协议作为CAN总线的一种应用层协议,具有高度的灵活性和可配置性,在汽车控制系统中得到广泛地认可和大量的应用。本课题的研究目的就是设计并实现基于CAN总线及其应用层协议CANopen协议的汽车车身控制系统。本文首先简要说明了汽车CAN总线的研究现状,并按照CAN协议的分层结构详细分析CAN总线协议。以汽车的车身控制系统为对象,分析车身控制系统的网络拓扑结构和系统的功能需求,制定了车身控制系统的总体方案。其次,介绍了CAN总线的应用层协议CANopen协议,根据车身控制系统的需求,分析了系统中各个控制节点所需实现的具体功能,制定了车身控制系统的CANopen协议栈,设计了车身控制网络CANopen协议中的对象字典、NMT网络管理、过程数据对象PDO通信和服务数据对象SDO通信。然后,根据系统的总体方案,完成了汽车车身控制系统的结构设计,确认了各部分控制对象的电气特性和参数,确立了各模块具体的控制对象和实现的控制功能,并进行了硬件电路的抗干扰设计。完成了硬件电路板的设计与制作。针对系统的实时性和可靠性的需求,将μC/OS-II实时操作系统引入到车身控制系统中,并进行了软件的模块化设计。对MicroCANopen协议栈进行了详细的分析,在μC/OS-II实时操作系统中实现了MicroCANopen协议栈的稳定运行。最后,搭建了车身控制系统的测试平台,对系统进行了初步的测试。实现了CANopen协议栈的NMT报文、PDO报文和SDO报文的通信测试,充分验证了本设计方案的可行性和正确性。