由于焊接机器人作业时间长、稳定、一致性好等诸多优点,目前国内外大部分的汽车、工程机械生产企业广泛采用焊接机器人代替人工进行焊装作业。本文结合作者多年从事焊接机器人的相关工作经验,针对近年来公司着力提高焊接机器人的自动化率和水平化率展开了一系列的研究。分析了公司多种类型焊接机器人在不同结构件上的跟踪应用情况、并通过电流左右积分法和特征谐波法识别焊缝偏差提升了弧焊机器人传感器对焊缝的跟踪精度、探讨了弧焊机器人离线编程在公司实现的条件并实现了双弧焊机器人协调控制对车架结构件的焊接、研究了焊接机器人的工艺性。本文讨论了焊接专机、电弧跟踪、示教跟踪在起重机结构件上的应用,重点阐述了示教跟踪在大臂结构件臂头、臂尾上的应用及改进效果；针对公司有些组对间隙不均匀的情况,利用电流左右积分法和特征谐波法改进了电弧传感器对不规则坡口的跟踪；探讨了基于UG4.0为工作平台的离线编程建模的可行性；并分析了通过双机器人并结合变位机协调控制可实现车架结构件的焊接,采用交叉耦合控制算法可实现双机器人的同步运动,并提出了路径修正法的思想解决了实际中机器人手臂与变位机碰撞问题；通过焊接机器人在起重机结构件上的应用,焊缝外观质量一致性强,飞溅较少,焊后打磨量少；同时,与以往的手工焊接相比,工作效率提升了50%。通过这一课题的研究,公司目前焊接自动化率和水平化率有了实质性的进展,且产品质量得到较大提升。公司在不增加新设备的条件下完成了生产线产能的提升,实现了产品质量、生产效率和技术投资三个方面的平衡,将生产利益最大化。