姿态参数是载体的重要导航参数之一，姿态的测量已日趋成为载体导航的重点研究方向，各类测向导航系统层出不穷。本文通过分析了国内外GPS测向技术的发展现状，研究了基于GPS载波相位测量技术的测向系统。在此基础上，本文研究了一种基于VxWorks的双GPS测向系统，采用基于ARM9处理器的硬件平台和VxWorks嵌入式操作系统的软件平台，在软硬件方面都能较好的满足系统的要求，具有良好的应用前景。　　系统以OEMV-2接收机、基于ARM9处理器的嵌入式计算机CS2247和内嵌CAN内核的C8051F586单片机等组成硬件设计平台，在嵌入式软件平台VxWorks上开发程序。系统通过接收GPS卫星的原始数据，并对其解码，提取出各个单历元时刻的观测量，来组建双差观测方程。利用快速求解模糊度算法和LAMBDA算法的组合，对整周模糊度进行求解，然后再回到双差方程，解算基线矢量。得到基线矢量后，将矢量换算到当地水平坐标系中，求解载体的二维姿态信息。最后通过C8051F586中CAN控制器，将姿态和位置数据发送到车载CAN总线上，实现与车载系统的通信。　　本文通过系统的实验验证，从定位和定向两个方面，论证了系统的可用性。最后根据实际情况，对研究工作进行了总结，并对今后的研究方向提出了建议。