随着科技发展,自动化生产越来越多的被应用到工业生产。传统的采用人工的生产方式相较于自动化生产有许多的缺点,传统工厂正在逐渐的向自动化工厂转型。本课题基于电解车间自动化生产项目需求对自动作业AGV进行控制系统研究。针对AGV的运行环境特点,本文采用无导引线导航方式,利用无迹卡尔曼滤波融合惯导、激光雷达、RFID进行导航;采用改进的A*算法实现距离最短且转弯次数最少的最优路径搜索;采用模糊PID进行运动控制,更好的适应AGV系统非线性的特点;采用QT多线程技术进行AGV车载软件系统设计。首先,针对项目需求进行控制系统需求以及功能分析,并确定控制系统整体框架并对主要部分进行了设计。对比多种无线通信方式优缺点,分析并选择WIFI作为本课题车载系统与地面监控系统远程通信方式;对比目前常用的AGV导航方式并结合项目要求,选择惯导、激光雷达、RFID融合的导航方式;考虑车载控制系统运动安全性,选择车载电脑和PLC作为控制系统车载控制器;最后根据系统的总体设计方案,搭建了控制系统实验平台。然后,设计了导航与路径规划算法。根据惯导、激光雷达、RFID导航的特点,采用三种导航方式结合的方式进行导航,并利用能够处理非线性系统的无迹卡尔曼滤波进行各传感器数据融合,实现更高精度的导航。根据AGV运行的环境几何特点,将转弯次数启发信息加入代价函数,实现路径最短且转弯次数最少的路径搜索。其次,对AGV实验平台进行运动学建模并设计运动控制闭环方案:将运动控制分为位姿环与驱动轮转速控制环并将模糊PID作为位姿环控制器。之后,采用QT多线程技术进行车载软件系统总体设计并对各模块进行了详细设计。最后,利用搭建的实验平台以及设计的软件进行控制系统测试。测试结果表明,控制系统核心模块导航与运动控制设计的可行性。