本文基于新一代大射电望远镜光机电一体化创新设计方案,针对馈源指向跟踪系统高精度轨迹跟踪要求,以精调Stewart平台为研究对象,分析研究了其动力学建模,控制策略和控制方法并在关节空间设计了强鲁棒性和抗干扰性的自抗扰控制器以实现精调Stewart平台高精度轨迹跟踪控制。基于Newton-Euler方法,在充分考虑动平台惯性、支腿惯性、关节摩擦等因素的基础上,建立了精调Stewart平台动力学模型,解决了已知动平台运动规划,求关节驱动力的动力学逆问题,为进一步实现LT500m原型精调Stewart平台控制奠定了基础。分析研究了机器人控制的基本方法。针对精调Stewart平台为一非线性、强耦合、多输入多输出等特点,在分析研究精调Stewart平台控制策略及控制算法的基础上,提出采用关节式分布控制策略。从工程实际出发,在关节空间设计了强鲁棒性和抗干扰性的自抗扰控制器实现了精调Stewart平台高精度轨迹跟踪控制。以LT50m缩比模型精调Stewart平台为研究对象,进行了数值仿真分析和实验研究,数值仿真和实验结果验证了所设计的轨迹跟踪控制策略和控制方法的工程可行性和有效性,为实现大射电望远镜馈源指向跟踪系统高精度轨迹跟踪控制奠定了基础。