船舶螺旋桨是船舶动力系统的核心元件,对船舶航行的整体性能起到了决定性作用。结合螺旋桨加工工艺流程,初加工完螺旋桨后需对其进行静不平衡质量检测,检测技术的优劣对后续螺旋桨的整体性能影响极大,故需要对静不平衡质量检测手段进行研究;获得了我们所需要的静不平衡质量后,怎么样去除所得的静不平衡质量则是最后保障螺旋桨性能的关键。本文结合螺旋桨静平衡检测和螺旋桨加工技术研究现状,提出一种螺旋桨静不平衡质量检测方案并设计了一款螺旋桨加工装置,对该加工装置的运动规律进行了研究,主要研究内容及成果如下:结合目前国内外转子静平衡质量研究现状,提出了两种螺旋桨静不平衡质量检测方法,即称重原理算法和拉压原理算法,同时针对不同桨叶的检测原理,推导出了不同桨叶数目的螺旋桨静不平衡质量检测数学模型,确定了整体螺旋桨静不平衡质量的大小和方位。根据所提出的螺旋桨静不平衡质量检测原理,设计了一套螺旋桨不平衡质量加工装置,该装置最大的特点在于对称加工螺旋桨,能够最大程度上减小单刀加工螺旋桨所产生的折弯力;四个并联机构对称布置在螺旋桨外围,并联机构外围的丝杆传动和液压传动驱动并联机构的工位转换,同时在并联机构上建立了并联机器人上下平台的坐标系;基于牛顿力学定律和并联机器人的齐次坐标变换规律,获得了螺旋桨加工装置末端刀头位姿的运动学和动力学规律。通过选取驱动液压缸的主要参数、确定整个并联加工装置的基本几何参数,对该并联机构的控制策略进行规划,建立了并联机构末端执行器控制模型,利用matlab建立该并联机构的位姿控制仿真模型,最后预设加工装置末端执行器的运动轨迹,得到末端执行机构和液压驱动装置的位移、速度、及驱动力等工艺参数,为后续实际加工螺旋桨提供了加工前的预测参考和工艺参数的优化。