本文密切结合国家“高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项“高速搬运机器人及其物流生产线关键技术与示范应用”课题，面向高速抓取并联机器人生产线的精度问题开展研究，内容涉及基于视觉的位置误差测量原理、机器人误差建模、误差辨识、误差补偿以及物流生产线位置分析。研究成果用于并联机器人本体运动学快速标定和物流生产线的位置标定问题。论文主要研究成果和结论如下：1.构造基于像素当量的摄像机标定模型，并采用基于中心无畸变区的成像主点标定方法。阐述基于单目视觉平面测量末端误差原理，并对视觉测量精度进行分析。为采用视觉测量法检测末端位置误差提供了重要依据。2.在建立24项误差参数模型的基础上，分析影响机器人位置误差源的灵敏度系数；结合精度设计，运用空间矢量链法，合理简化误差模型，建立了包含15项误差参数的误差模型和正、逆解模型。为建立基于单目视觉测量的误差辨识模型提供了理论依据。3.通过计算机仿真验证运动学标定方法的有效性。标定实验结果证明提出的方法精度合适，操作简便，完成迅速，有较高的工程实用性。4.提出了物流生产线与机器人位置关系的标定方法，实现了机器人在生产线上的精准定位，为机器人高速抓放物料提供了重要保障。