纵观国内整个餐饮行业,由于油烟管道长期得不到清洗,污染和安全隐患不容乐观,各地因油烟管道污染引起的重大火灾接连发生,造成社会和餐饮从业者极大的经济损失。烟道污染和安全隐患成为各地卫生、消防等部门的重要监控目标。由于清洗技术落后,传统的清洗只能由身材瘦小的工人爬进烟道进行清洗或者是将油烟管道拆卸之后再进行清洗,以上清理方式工作环境差,清洗效率极低,清洗价格也比较高。因此研制开发一种能取代传统人工清洗的智能化的油烟管道清洗机器人是很有必要的。而国内这种机器人还基本处在试验研究阶段,技术还不成熟,所以这种油烟管道清洗机器人有着很大的市场潜力和价值。本课题来源于武汉若比特机器人有限公司的项目,基于嵌入式控制技术,自动控制理论和模拟电路技术研究设计了无刷伺服电机驱动器,并将该驱动器运用于油烟管道机器人,利用CAN通信控制管道机器人的基本操作。本文以无刷直流电机驱动系统为主要研究内容来论述,首先阐述了本课题的研究背景和意义,国内外管道清洗机器人的发展现状,电机伺服驱动系统的技术发展概况,无刷直流电机的发展现状以及课题研究的主要工作及结构安排。其次阐述了油烟管道机器人的组成和双闭环直流调速系统方案设计,接着分别详细叙述了驱动系统的硬件和软件设计框架,硬件部分以STM32为控制核心,采用基于IR2101S的三相桥式电机驱动电路；软件部分用C语言编程,使用嵌入式实时操作系统μC/OS-II,采用双闭环直流调速系统方案,并在EZCAN通信协议基础上,利用USB转CAN设备,辅助EmbededDebug v2.0上位机软件,在上位机实时图形化显示监测的电流电压和转速等,并可用上位机控制电机的运行。最后阐述了系统原型和系统功能性能测试的相关情况,并对工作进行了总结和展望。设计的无刷直流电机驱动系统应用于清洗机器人,在专门用来实验的油烟管道中进行了测试,完成了机器人的机器视觉,移动和清洗油烟管道等操作,效果良好。