仿人机器人的步态规划是机器人研究领域的一个热点，本文以RoboCup3D机器人足球比赛为平台，分析和研究了仿人足球机器人的定位技术，步态规划技术、稳定步行控制技术。　　 本文首先介绍了RoboCup3D仿真平台的系统组成及运作原理，包括服务器、仿真器、监视器等。随后针对RoboCup3D仿真平台中机器人的视觉模型，提出了基于受限视觉模型的机器人定位策略，并应用Kalman滤波器提高了定位的精度。　　 在成功解决机器人受限视觉下的定位问题后，论文详细论述了仿人机器人的正逆运动学，并为RoboCup3D中的仿人机器人建立了一个可以在线求解的正运动学模型。结合解析法和数值法对机器人腿部的逆运动学求解，使用基于分析构造的步态规划方法完成机器人踝关节、髋关节和膝关节的运动轨迹规划，描述了南邮Apollo3D队机器人的步态控制器层次结构，实现了仿人机器人在3D仿真平台中的行走。　　 为了解决机器人稳定步行的问题，本文介绍了常用的仿人机器人步态稳定性判据，重点分析了重心地面投影理论和零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)理论。并利用基于ZMP预观控制器的步行控制方法，对机器人进行控制，实现了南邮Apollo3D队机器人快速稳定行走的目标。　　 最后，本文利用有限自动机算法实现了南邮Apollo3D队机器人的动作设计，包括摔倒后起身动作，踢球动作。　　 到目前为止，我校Apollo3D队在所参加的五次国际国内比赛中，名次虽有起伏，但作为一支具有独立研究开发能力的队伍，始终保持在世界3D仿真足球队的第一方阵之中。