【摘 要】
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根据“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车大赛的技术要求,设计制作了智能车控制系统,该系统功能完善、运行稳定、可靠性高。整个系统由核心控制(MCU)模块、电源管理模块、路径
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根据“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车大赛的技术要求,设计制作了智能车控制系统,该系统功能完善、运行稳定、可靠性高。整个系统由核心控制(MCU)模块、电源管理模块、路径识别模块、电机驱动模块、舵机转向控制模块、速度检测模块、人机接口模块以及辅助调试模块组成。系统采用Freescale公司的16位微处理器MC9S12DG128作为控制核心,使用CCD识别路径,配合循线算法操纵舵机转向,同时结合当前路况给定小车速度。为了提高小车运行稳定性,系统在电机控制模块中采用了数字PID控制器,克服了电池电压波动和道路摩擦力等因素对车速的影响。为了提高系统的可靠性,系统在软硬件方面都采用了抗干扰技术,包括防电磁干扰、数字滤波技术等。智能车系统硬件部分通过PROTEL DXP设计完成,软件部分在CodeWarrior软件平台上编写和调试。通过在自制的赛道上进行测试后表明,该智能小车能够准确识别路径,实现了平稳和快速行驶的目标。
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