课题源于南京科技局的实际工程项目“多用途特殊移动作业机器人”，根据项目要求，结合国内外移动机器人控制技术和方法，对机器人的车体控制系统进行了设计与开发。首先，根据项目要求，对机器人控制系统进行分析，通过对不同控制方式的比较，构建了基于CAN总线的一主多从的分布式驱动控制系统方案。在主从方式下，以带有CAN适配卡的嵌入式单板计算机为主节点，其余4个电机驱动控制器为从节点，编写了CANopen应用层协议的CAN通信程序。其次，设计了机器人内外传感器数据采集系统，通过对主控计算机的3个RS-232串口和8个通用I／O口编程来实现传感器数据的采集，并根据超声波信息为模拟量的特点设计了以AT89C51为控制核心的超声波信息采集模块。通过模拟平台的实验，证明了该传感器采集模块能够满足机器人对环境信息的采集要求。最后，设计了与机器人传感信息相结合的机器人运动控制系统，针对机器人运行环境的复杂性，编写了基于超声波传感器和红外光电开关信息的机器人避障程序，推导出了基于机器人俯仰信息的机器人爬坡控制算法，并编写了基于机器人姿态信息的运动控制程序。机器人控制系统通过传感信息和运动控制的结合，保证了机器人在复杂环境的生存能力，基本满足了项目的设计要求。