足式机器人为仿生步行姿态,该机器人不必要求光滑平顺的公共地面,对于各种各样的路面都有较强的通过性,相比轮式机器人,具有更强的适应性,相比履带式机器人,可以跨越更大阻碍物,且能耗较低,不仅可以更好地适应崎岖地形,而且可以在灾难现场实施有效的救援,完成重载作业和灾害环境防护方问题。因此,足式机器人最显著的特点是不需要连续克服地面带来的阻力,且天生具备强悍的躯干姿势改变与减震功能,本篇正好为此类结构和性能的机器人。首先,针对多足液压机器人的应用范围,对比了国内外几款多足机器人的整机结构设计、步行腿组成和液压系统驱动方式,在机器人的承载能力、行走稳定性与中央控制系统复杂程度等性能上,得出四足机器人在这些性能方面不能全部满足结论,而全液压驱动六足仿生机器人能够实现最佳的平衡,因此,本文对此类机器人开始展开设计研发工作。在得到本文之间已经设计好的步行腿的机械模型后,就对该步行腿展开了正、逆运动学计算,并建立起足端位置与液压缸伸长量的关系。分析二步态、三步态、六步态的行走过程,针对四种典型工况制定了对应的步态,基于足端轨迹规划了足端轨迹与液压缸运动位移关系。然后,本文设计了比例液压系统,根据液压系统原理图,建立了包含动力元件模型、控制元件模型、控制系统模型的整机液压模型,并对机械模型和整机模型的共用端口进行设置,实现了机液联合仿真,并对平路行走、攀登垂直障碍、纵坡行走、侧坡行走的四大典型工况下的液压系统进行动态特性分析,仿真结果符合实际情况。最后,设计并搭建了单腿试验台,进行了单缸跟随性能试验,台架上大腿、小腿、基节液压缸的跟随性能试验,及大腿、小腿液压缸联动跟随性能试验,三缸联动跟随性能试验,最后对仿真结果进行分析,得出试验台架上三缸跟随性能较好,大腿、小腿液压缸联动跟随性能优秀,但基节液压缸的联动跟随精度不够高,需要进一步引进模糊PID算法,提高整机系统性能。