现有跟踪系统大部分采用PC机或工控机结构,主要考虑图像处理涉及数据量大、对处理器要求高的特点。然而,这种结构存在明显不足:　　 (1)大量无意义画面的回传,增加了数据通信量,但没有减轻系统工作量；　　 (2)受有效传输速率限制,回传图像清晰度较低,严重影响了跟踪效果；　　 (3)跟踪处理在远离图像采集地的监控中心完成,系统的实时性较差；　　 (4)PC机和工控机集成了许多与跟踪系统无关的部件,增加了系统成本；　　 如果在前端利用嵌入式系统对目标进行检测和跟踪,将图像的采集和处理在前端完成,可以提高系统实时性；将跟踪结果而不是图像传回监控中心,可以极大的降低数据通信量,很好的解决图像清晰度问题。　　 本文设计了一种基于嵌入式的目标检测与跟踪解决方案,提出了适合嵌入式环境的MPF目标检测和不变矩的目标关联新方法,实现了将嵌入式技术与跟踪技术相结合的跟踪系统。　　 本文主要完成以下几方面工作:　　 (1)跟踪系统总体设计,包括嵌入式硬件选择、运行环境设计、跟踪系统软件设计；　　 (2)嵌入式运行环境搭建,包括FS2410开发板配置、嵌入式Linux内核裁剪、根文件系统制作、图像采集等；　　 (3)针对目标检测中搜索范围广、计算量大问题,提出了MPF目标检测方法,该方法通过预测目标下一步位置,缩小了检测范围,提高了检测速度；　　 (4)针对目标移动过程中产生的平移、旋转、比例变化问题,提出了基于不变矩的目标关联方法,该方法根据目标初始特征计算不变矩,通过不变矩快速实现目标关联；　　 (5)嵌入式下目标检测与跟踪系统的实现与性能测试；