蛇形仿生机器人的研究

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本文针对蛇形仿生机器人进行了研究,首先对自然界中蛇类的特殊身体结构进行了分析,介绍了其四种常见的运动方式,并针对其中最常见但运动原理又比较晦涩的蜿蜒运动进行了受力分析,论证了蜿蜒运动的原理,设计出了蛇形仿生机器人的总体结构,该结构分别用连杆机构、滚轮和记忆合金弹簧在功能上模拟了蛇类运动中的三个主要系统。通过对该蛇形机器人工作性能的分析,得出了机构主要变化参数对驱动的影响。通过对该蛇形机器人运动学求解,为控制提供了数学模型。 本文对蛇形机器人进行了运动学及动力学仿真,得出了模型运动所需要的驱动力矩和驱动力曲线;通过试验验证了记忆合金弹簧的通电驱动能力,同时对存在的不足之处进行了分析。
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